CANopen版本控制產(chǎn)品修改映射PDO對(duì)象方法

CANopen驅(qū)動(dòng)控制器默認(rèn)可使用8個(gè)通道的PDO，每個(gè)通道最大支持8個(gè)Byte的數(shù)據(jù)，標(biāo)準(zhǔn)
出廠配置了默認(rèn)4個(gè)通道的數(shù)據(jù)，另外4個(gè)通道為空，為了方便用戶自行修改PDO配置或者重新整合PDO通道數(shù)據(jù)，現(xiàn)將修改配置方案簡(jiǎn)單介紹如下：

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需要用到的硬件工具和軟件如下：

一、一體化電機(jī)或者驅(qū)動(dòng)控制器（CANopen版本的）

二、CANOPEN-USB轉(zhuǎn)換器/，確保能正常通訊連接

三、對(duì)應(yīng)版本的PNDS軟件或者直接用SDO讀寫

Note:?以下介紹的操作為用我們自帶的PNDS軟件修改對(duì)象字典列表來完成。當(dāng)然用SDO讀寫同樣可行，方法仍然是對(duì)對(duì)應(yīng)的對(duì)象做賦值操作。并且保存。

修改RPO步驟說明

一、正確連接PNDS軟件，讀取刷新Object dictionary數(shù)據(jù)列表

二、1400配置1600（RPDO）；1800配置1A00（T-PDO）

Note：1400的子索引01用于控制RPDO-1是否允許修改，1401的子索引01用于控制RPDO-2是否允許修改。

1800的子索引01用于控制TPDO-1是否允許修改，1801子索引01用于控制RPDO-2是否允許修改。依次類推

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三、修改配置R-PDO-1，先把1400:01最高位置1，即把對(duì)象字典列表中的最高位修改為8（16進(jìn)制）

Note：如果用SDO修改，先將1400:01的數(shù)據(jù)讀回來，然后寫入最高位修改為8（16進(jìn)制）（二進(jìn)制最高位置1）的數(shù)據(jù)

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四、1600:00中的子索引個(gè)數(shù)先設(shè)置為0,

Note：如果用SDO修改，寫入1600:00的數(shù)據(jù)為0

?

五、配置需要的RPDO-1對(duì)象，本例以6040，6081,607a配置到第一PDO通道，步驟如下：

1600:01=0x60600008???
1600:02=0x60400010? ?
1600:03=0?

1600:04及以后的子索引都為0

Note：對(duì)象本身的長(zhǎng)度查詢手冊(cè)了解。32位數(shù)據(jù)用20? 16位數(shù)據(jù)用10? 8位長(zhǎng)度用08

?

六、1600:00的子索引個(gè)數(shù)置為實(shí)際個(gè)數(shù)，本例子為2個(gè)

Note：如果用SDO修改，寫入1600:00的數(shù)據(jù)為2

?

七、修改配置R-PDO-2，先把1401:01最高位置1

將1601:00清零

將1601:01?設(shè)置為需要的對(duì)象(以607A和6081為例)

1601:01 = 0x607A0020

1601:02 = 0x60810020

1601:03=0? ? 1601:04及以后均需要清零，否則會(huì)造成數(shù)據(jù)溢出

1601:00=2? ?//實(shí)際有效子索引個(gè)數(shù)

最后把1401:01最高位置0? 結(jié)束修改

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依次方法配置RPDO-3

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八、保存1010:01=1702257011、1010:02=1702257011，斷電重啟，重新連接軟件并切換到Object dictionary
確認(rèn)是否修改成功

SDO保存指令：如下

保存：600+ID? 23 10 10 02 73 61 76 65 //通訊參數(shù)保存

保存所有參數(shù)：600+ID? 23 10 10 01 73 61 76 65 //通訊參數(shù)保存

查詢：600+ID 40? 10 10 02 00 00 00 00? //查詢1010:02等于1時(shí)，保存成功

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斷電重啟，檢查。用SDO直接查詢1600:01? 1600:02? 1600:03是否準(zhǔn)確

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針對(duì)以上案例的是使用過程數(shù)據(jù)舉例：

200+ID? 01 06 00? ?//意思等同于6060=1? 6040=6

300+ID E8 03 00 00 32 00 00 00? ?//意思等同于607a=0x3E8? 6081=0x32

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修改TPO步驟說明

一、正確連接PNDS軟件，讀取刷新Object dictionary數(shù)據(jù)列表

二、1800配置1A00（TPDO） //允許修改的配置內(nèi)部對(duì)應(yīng)關(guān)系

1801配置1A01

1802配置1A02

三、修改配置T-PDO-1，先把1800:01最高位置1，即把對(duì)象字典列表中的最高位修改為8（16進(jìn)制）（二進(jìn)制最高位置1）

四、1A00:00中的子索引個(gè)數(shù)置為0

五、配置需要的PDO對(duì)象，本例606C(真實(shí)速度)，6064(真實(shí)位置)配置到第一PDO通道，
步驟如下：
1A00:01=0x60640020 //32位數(shù)據(jù)
1A00:02=0x606C0010 //16位數(shù)據(jù)
1A00:03=0x60410010

六、1A00:00的子索引個(gè)數(shù)置為實(shí)際個(gè)數(shù)，本例子為3個(gè)

七、把1A00:00最高位置0，即把對(duì)象字典列表中的最高位修改為0

八、保存（1010:01=1702257011) 、(1010:02=1702257011))，斷電重啟，重新連接軟件并切換到Object dictionary
確認(rèn)是否修改成功

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?

總結(jié)，如果用戶希望做以下配置

PLC_TO_電機(jī)
RX-PDO	字節(jié)數(shù)	名稱	數(shù)據(jù)類型	備注
PDO1	byte1	工作模式 6060	INTEGER8	1：定位模式 2：速度模式 3：PV模式 等
	byte2-3	控制字 6040	UNSIGNED16	控制字
PDO2	byte1-4	目標(biāo)位置	INTEGER32	Target positon??
	byte5-8	目標(biāo)速度	UNSIGNED32	Target velocity

電機(jī)_TO_PLC
TX-PDO	字節(jié)數(shù)	名稱	數(shù)據(jù)類型	備注
PDO1	byte1-4	馬達(dá)位置 6064	INTEGER32	電機(jī)當(dāng)前位置
	byte5	實(shí)時(shí)速度 606C	INTEGER32	606C為當(dāng)前實(shí)時(shí)速度，因?yàn)閿?shù)據(jù)不會(huì)特別大，因此映射低16位即可
	byte6	狀態(tài)字 6041	UNSIGNED16	?

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完整SDO發(fā)送過程

SDO發(fā)送過程：	注解	?
600+ID? 23 00 14 01 01 02 00 80???????	1400:01=0x80000200+ID（前面ID舉例為1）	?
600+ID? 2F 00 16 00 00 00 00 00?	1600:00=0	?
600+ID? 23 00 16 01 08 00 60 60	1600:01=0x60600008	?
600+ID? 23 00 16 02 10 00 40 60	1600:02=0x60400010	?
600+ID? 23 00 16 03 00 00 00 00	1600:03=0	?
600+ID? 23 00 16 04 00 00 00 00	1600:04=0	?
600+ID? 2F 00 16 00 02 00 00 00?	1600:00=2	?
600+ID? 23 00 14 01 01 02 00 00???????	1400:01=0x00000200+ID （前面ID舉例為1）	?
?	?	?
600+ID? 23 01 14 01 01 02 00 80???????	1401:01=0x80000300+ID	?
600+ID? 2F 01 16 00 00 00 00 00?	1601:00=0	?
600+ID? 23 01 16 01 20 00 7A 60	1601:01=0x607A0020	?
600+ID? 23 01 16 02 20 00 81 60	1601:02=0x60810020	?
600+ID? 23 01 16 03 00 00 00 00	1601:03=0	?
600+ID? 23 01 16 04 00 00 00 00	1601:04=0	?
600+ID? 2F 01 16 00 02 00 00 00?	1600:00=2	?
600+ID? 23 01 14 01 01 03 00 00???????	1400:01=0x00000200+ID （前面ID舉例為1）	?
?	?	?
600+ID? 23 02 14 01 01 02 00 80???????	1402:01=0x80000400+ID	清空第三個(gè)通道
600+ID? 2F 02 16 00 00 00 00 00?	1602:00=0
600+ID? 23 02 16 01 00 00 00 00	1602:01=0
600+ID? 23 02 16 02 00 00 00 00	1602:02=0
600+ID? 23 02 16 03 00 00 00 00	1602:02=0
600+ID? 23 02 16 04 00 00 00 00	1602:03=0
600+ID? 23 02 14 01 01 04 00 00???????	1402:01=0x00000400+ID（前面ID舉例為1）
?	?	依次清空第四個(gè)通道
600+ID? 23 03 14 01 01 02 00 80???????	1403:01=0x80000500+ID
600+ID? 2F 03 16 00 00 00 00 00?	1603:00=0
600+ID? 23 03 16 01 00 00 00 00	1603:01=0
600+ID? 23 03 16 02 00 00 00 00	1603:02=0
600+ID? 23 03 16 03 00 00 00 00	1603:02=0
600+ID? 23 03 16 04 00 00 00 00	1603:03=0
600+ID? 23 03 14 01 01 05 00 00???????	1403:01=0x00000500+ID（前面ID舉例為1）	?
?	?	?
600+ID? 23 10 10 02 73 61 76 65	1010:02=1702257011	保存通訊參數(shù)
600+ID? 23 10 10 01 73 61 76 65	1010:01=1702257011	保存所有參數(shù)

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修改T-PDO

600+ID? 23 00 18 01 01 18 00 80???????	1800:01=0x80000180+ID（前面ID舉例為1）	配置T-PDO第一通道
600+ID? 2F 00 1A 00 00 00 00 00?	1A00:00=0
600+ID? 23 00 1A 01 20 00 64 60	1A00:01=0x60640020
600+ID? 23 00 1A 02 10 00 6C 60	1A00:02=0x606C0010
600+ID? 23 00 1A 03 10 00 41 00	1A00:03=0x60410010
600+ID? 23 00 1A 04 00 00 00 00	1A00:04=0
600+ID? 2F 00 1A 00 02 00 00 00?	1A00:00=3
600+ID? 23 00 18 01 01 18 00 00???????	1800:01=0x00000200+ID （前面ID舉例為1）
?	?	依次配置T-PDO第二通道
600+ID? 23 10 10 02 73 61 76 65	1010:02=1702257011	保存通訊參數(shù)
600+ID? 23 10 10 01 73 61 76 65	1010:01=1702257011	保存所有參數(shù)